Henry ra đời tại Lâu đài Pembroke vào ngày 28 tháng 1, năm 1457, mẹ ông là Margaret Beaufort, Bá tước phu nhân xứ Richmond và Derby, khi đó bà chỉ vừa 13 tuổi. Cha ông là Edmund Tudor, Bá tước Richmond thứ nhất, qua đời 3 tháng trước khi Henry chào đời[1].

Ông nội của Henry VII là ngài Owen Tudor, xuất thân từ gia tộc Tudors xứ Penmynydd, người đã phục vụ dưới triều đình Henry V của Anh và đã bí mật kết hôn với quá phụ của nhà vua, Catherine de Valois. Sau cuộc hôn nhân đó, một trong những đứa con của họ chính là Edmund Tudors, cha của Henry VII. Việc thừa kế ngai vàng nước Anh chủ yếu là qua mẹ ông, Phu nhân Margaret Beaufort, người hậu duệ của John xứ Gaunt, Công tước xứ Lancaster, con trai thứ tư của Quốc vương Edward III của Anh. Edmund được ban tước hiệu Bá tước xứ Richmond vào năm 1452 và được thừa nhận là con hợp pháp bởi Nghị viện Anh[2].

Quyền kế vị của Henry Tudor chủ yếu qua việc mẹ ông là hậu duệ của gia tộc Beaufort. Phu nhân Margaret là cháu chắt của John xứ Gaunt, con trai thứ tư của Edward III. Vợ của John là Katherine Swynford trong một thời gian chỉ là tình nhân của ông, khi họ kết hôn vào năm 1396, họ đã có với nhau 4 người con, trong đó có cụ nội của Phu nhân Margaret là John Beaufort, Bà tước thứ nhất xứ Somerset. Vì lý do này, quyền kế vị ngai vàng nước Anh của Henry Tudor đôi khi rất gây tranh cãi: là truyền từ một người phụ nữ, và lại là dòng dõi không hợp pháp. Xét về khía cạnh này, dòng dõi vương thất Bồ Đào Nha và Castile lại có quyền kế vị hơn Henry, vì họ là hậu duệ của Catherine xứ Lancaster, con gái của John và người vợ thứ 2 là Constance xứ Castile.

Cháu của John xứ Gaunt là Richard II của Anh vào năm 1397 đã hợp pháp hóa hậu duệ của John và Katherine. Tuy nhiên vào năm 1407, Henry IV của Anh, con trai của John với cuộc hôn nhân thứ nhất, đưa ra chỉ dụ hợp pháp hóa các em anh khác mẹ của mình, nhưng song đó lại phủ nhận tư cách kế vị ngai vàng của họ[3]. Tuy vậy, trước năm 1483, Henry Tudor vẫn là người kế vị lớn nhất của Lancaster, sau cái chết của Henry VI của Anh, con trai ông Edward và các con trai dòng họ Beaufourt khác từ nhánh của người chú của Phu nhân Margaret, Edmund Beaufort, Công tước thứ hai xứ Somerset.

Mẹ của Henry, Margaret, đã cung cấp yêu cầu chính của Henry đối với ngai vàng Anh thông qua Nhà Beaufort . Cô là chắt gái của John of Gaunt, Công tước thứ nhất của Lancaster (con trai thứ tư của Edward III ), và người vợ thứ ba của ông Katherine Swynford . Katherine là tình nhân của Gaunt trong khoảng 25 năm. Khi họ kết hôn vào năm 1396, họ đã có bốn người con, bao gồm cả ông cố của Henry là John Beaufort . Do đó, tuyên bố của Henry hơi viển vông; nó là từ một người phụ nữ, và bởi dòng dõi bất hợp pháp. Về lý thuyết, các gia đình hoàng gia Bồ Đào Nha và Castilian có quyền lợi tốt hơn với tư cách là hậu duệ của Catherine of Lancaster , con gái của John of Gaunt và người vợ thứ hai của ông.Hằng số của Castile . [ cần dẫn nguồn ]

Cháu trai của Gaunt là Richard II đã hợp pháp hóa các con của Gaunt bởi Katherine Swynford bằng Bằng sáng chế Thư năm 1397. Năm 1407, Henry IV , con trai của Gaunt bởi người vợ đầu tiên, đã ban hành Bằng sáng chế Thư mới xác nhận tính hợp pháp của các anh chị em cùng cha khác mẹ của mình nhưng cũng tuyên bố họ không đủ điều kiện lên ngôi.  Hành động của Henry IV là đáng nghi ngờ về tính hợp pháp, vì Beaufort trước đây đã được hợp pháp hóa bởi một Đạo luật của Nghị viện , nhưng nó càng làm suy yếu tuyên bố của Henry. [ cần dẫn nguồn ] Tuy nhiên, vào năm 1483, Henry là nam giới cao cấp của người Lancastrian còn sót lại sau những cái chết trong trận chiến, do giết hoặc hành quyết Henry VI(con trai của Henry V và Catherine xứ Valois), con trai Edward của Westminster, Hoàng tử xứ Wales , và dòng dõi Beaufort khác thông qua chú của Lady Margaret, Edmund Beaufort, Công tước thứ 2 của Somerset . [ cần dẫn nguồn ]

Henry cũng tạo ra một số vốn chính trị từ tổ tiên xứ Wales của mình trong việc thu hút sự ủng hộ của quân đội và bảo vệ quân đội của mình qua xứ Wales trên đường đến Trận Bosworth.  Ông đến từ một gia đình Anglesey lâu đời, có nguồn gốc từ Cadwaladr , trong truyền thuyết, là vị vua cổ đại cuối cùng của Anh,  và nhân dịp Henry trưng bày con rồng đỏ của Cadwaladr.  Ông đã mang nó, cũng như tiêu chuẩn của Thánh George , trong cuộc rước của ông qua London sau chiến thắng tại Bosworth.  Một nhà văn đương thời và là người viết tiểu sử của Henry, Bernard André , cũng nói nhiều về người gốc Wales của Henry.

Lâu đài Pembroke

Năm 1456, cha của Henry là Edmund Tudor bị bắt khi đang chiến đấu cho Henry VI ở Nam xứ Wales chống lại quân Yorkists . Ông qua đời ngay sau đó tại lâu đài Carmarthen . Em trai của ông, Jasper Tudor , Bá tước của Pembroke, đảm nhận việc bảo vệ bà góa Margaret của Edmund, người mới 13 tuổi khi bà sinh Henry.  Khi Edward IV trở thành Vua năm 1461, Jasper Tudor lưu vong ở nước ngoài. Lâu đài Pembroke, và sau này là Bá tước Pembroke , được trao cho William Herbert theo chủ nghĩa York , người cũng đảm nhận quyền giám hộ của Margaret Beaufort và Henry trẻ tuổi.

Henry sống trong gia đình Herbert cho đến năm 1469, khi Richard Neville, Bá tước Warwick ("Thợ làm vua"), đến nhà Lancastrian. Herbert bị bắt vì chiến đấu cho người York và bị Warwick xử tử.  Khi Warwick phục hồi Henry VI vào năm 1470, Jasper Tudor trở về từ nơi lưu đày và đưa Henry ra tòa.  Khi Edward IV theo chủ nghĩa York giành lại ngai vàng vào năm 1471, Henry bỏ trốn cùng với những người Lancast khác đến Brittany . Ông đã dành phần lớn thời gian trong 14 năm tiếp theo dưới sự bảo vệ của Francis II, Công tước xứ Brittany. Vào tháng 11 năm 1476, Francis bị ốm và các cố vấn chính của ông đã dễ dàng đàm phán hơn với Vua Edward. Henry được bàn giao và hộ tống đến cảng Breton của Saint-Malo. Khi ở đó, anh ta giả vờ đau bụng và trong cơn bối rối đã trốn vào một tu viện. Sau trận Tewkesbury năm 1471, Edward chuẩn bị ra lệnh khai thác Henry và có thể xảy ra vụ hành quyết. Người dân thị trấn đã ngoại lệ đối với hành vi của anh ta và Francis đã khỏi bệnh. Vì vậy, một nhóm nhỏ gồm các trinh sát đã giải cứu Henry.